舵機(jī)（舵機(jī)也稱伺服電機(jī)，servomotor）已經(jīng)有很長(zhǎng)時(shí)間的應(yīng)用了，它的體積很小，作用大，主要用于角度控制，通常使用于航模、智能小車、機(jī)器人，在工業(yè)上也有應(yīng)用，比如船舶，導(dǎo)彈姿態(tài)變換的俯仰、偏航、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是靠舵機(jī)相互配合完成的。舵機(jī)在許多工程上都有應(yīng)用，不僅限于船舶，在線制造，制藥等工業(yè)控制。伺服電路內(nèi)置于電機(jī)單元內(nèi)，并有一個(gè)可定位的軸，通常配有一個(gè)齒輪，用電信號(hào)控制電動(dòng)機(jī)，該電信號(hào)確定軸的運(yùn)動(dòng)量。

 
舵機(jī)內(nèi)部有什么？

要完全了解舵機(jī)的工作原理，您需要了解一下引擎蓋。內(nèi)部有一個(gè)非常簡(jiǎn)單的設(shè)置：小型直流電機(jī)，電位器和控制電路。電機(jī)通過(guò)齒輪連接到控制輪上。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，電位器的電阻會(huì)發(fā)生變化，因此控制電路可以精確地調(diào)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)量和方向。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)的軸是在所希望的位置時(shí)，電源供應(yīng)到電動(dòng)機(jī)被停止。如果不是，則電動(dòng)機(jī)以適當(dāng)?shù)姆较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)信號(hào)線通過(guò)電脈沖發(fā)送所需位置。電機(jī)的速度與其實(shí)際位置和所需位置之間的差值成比例。因此，如果電機(jī)接近所需位置，它將緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)，否則它將快速轉(zhuǎn)動(dòng)。這稱為比例控制。這意味著電機(jī)只能在完成手頭任務(wù)時(shí)盡可能地運(yùn)行，這是一個(gè)非常有效的小家伙。

如何控制舵機(jī)？

通過(guò)控制線 發(fā)送可變寬度或脈沖寬度調(diào)制（PWM）的電脈沖來(lái)控制舵機(jī)。存在最小脈沖，最大脈沖和重復(fù)率。舵機(jī)通常只能在任一方向上轉(zhuǎn)90°，共轉(zhuǎn)動(dòng)180°。電機(jī)的中性位置定義為伺服在順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛏暇哂邢嗤�的潛在旋轉(zhuǎn)量的位置。發(fā)送到電動(dòng)機(jī)的PWM 確定軸的位置，并且基于通過(guò)控制線發(fā)送的脈沖的持續(xù)時(shí)間; 該轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)向所需的位置。舵機(jī)希望每20毫秒（ms）看到一個(gè)脈沖，脈沖長(zhǎng)度將決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的距離。例如，1.5ms脈沖將使電機(jī)轉(zhuǎn)到90°位置。短于1.5ms將其沿逆時(shí)針?lè)较蛞葡?°位置，任何長(zhǎng)于1.5ms的位置都會(huì)使舵機(jī)構(gòu)順時(shí)針?lè)较虺?80°位置轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)命令這些舵機(jī)移動(dòng)時(shí)，它們將移動(dòng)到該位置并保持該位置。如果在舵機(jī)構(gòu)保持位置時(shí)外力推壓伺服機(jī)構(gòu)，舵機(jī)構(gòu)將不會(huì)移出該位置。伺服可以施加的最大力量稱為伺服的扭矩額定值。悍馬不會(huì)永遠(yuǎn)保持他們的位置; 必須重復(fù)位置脈沖以指示伺服系統(tǒng)保持在原位。

舵機(jī)的類型

舵機(jī)有兩種類型 - 交流和直流。交流伺服可以處理更高的電流浪涌，并且傾向于用于工業(yè)機(jī)械。直流伺服系統(tǒng)不適用于高電流浪涌，通常更適合小型應(yīng)用。一般而言，直流電動(dòng)機(jī)比交流電動(dòng)機(jī)便宜。這些伺服電機(jī)也專為連續(xù)旋轉(zhuǎn)而設(shè)計(jì)，使其成為讓機(jī)器人移動(dòng)的簡(jiǎn)便方法。它們?cè)谳敵鲚S上配有兩個(gè)滾珠軸承，可減少摩擦，并可輕松接觸到靜止點(diǎn)調(diào)節(jié)電位器。

舵機(jī)應(yīng)用

舵機(jī)應(yīng)用于無(wú)線電控制的飛機(jī)中，用于定位控制表面，如電梯，方向舵，行走機(jī)器人或操作夾具。舵機(jī)體積小，內(nèi)置控制電路，尺寸適中。在食品服務(wù)和藥品中，這些工具設(shè)計(jì)用于更惡劣的環(huán)境，由于在高壓和高溫下反復(fù)洗滌以保持嚴(yán)格的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，因此腐蝕的可能性很高。伺服系統(tǒng)也用于在線制造，其中需要高重復(fù)但精確的工作。