可以通過公式F=3n－2Pl-Ph來計算，其中Pl是低副，Ph是高副，n為活動構件數。

高副和低副的概念

“副”在這里的意思應當作“一雙”、“一對”解，即“成雙”、“成對”的意思。

英語中“運動副”對應的單詞是“Joints”，即“關節”、“結合處”。而既然是“關節”，其描述的就是兩個部分之間的聯系。在機械中，就是兩個零件之間的關系。

如果列出基本運動副，就可以看出來，單個零件是不存在“副”的概念的，既然稱之為“副”，則應當有兩個或兩個以上的（例如萬向節副通常至少包含三個零件）零件。

1）低副：面接觸的運動副。如轉動副、移動副。
2）高副：點或線接觸的運動副。如齒輪副、凸輪副。

1.首先判斷機構中有多少個活動構件，即n的數量為多少，其次數出低副和高副的數目，按公式計算即可。其中低副包括轉動副和移動副，高副包括線接觸和點接觸。

 
2.在數高副和低副要注意，局部自由度，復合鉸鏈，虛約束這三種特殊情況。復合鉸鏈即為兩個以上構件用一個轉動副連接，這種情況計算時要按照構件數（包括機架）減一得到該處的轉動副即低副數。

 
3.局部自由度，即為局部的運動不影響整體的運動，這部分運動在計算時應該去掉。虛約束即為某一部分不獨立限制機構運動的約束。這部分在計算時需要計算其中一個的限制作用，即一個移動副即可。