大家好，我是電子開發(fā)網(wǎng)的小林。今天給大家講一講絲杠滑臺(tái)如何回原點(diǎn)，那是不是所有的設(shè)備開機(jī)過后都要先回一次原點(diǎn)呢？在講這個(gè)問題之前我們需要知道什么叫增量伺服，什么叫絕對(duì)伺服。簡(jiǎn)單通俗的講，增量伺服做的設(shè)備開機(jī)后都要先回原點(diǎn)，而絕對(duì)伺服則不用每次都回原點(diǎn)，以三菱的FX3U為例，F(xiàn)X3U利用DABS指令可以讀取伺服內(nèi)部保存的當(dāng)前位置。所以斷電再開機(jī)過后也不需要回原點(diǎn)，除非伺服驅(qū)動(dòng)器上的電池沒電了。

那增量伺服怎么回原點(diǎn)呢？

三菱給出了兩個(gè)原點(diǎn)回歸指令，ZRN和DSZR。ZRN為原點(diǎn)回歸指令，DSZR為帶DOG搜索的原點(diǎn)回歸指令。

  

ZRN與DSZR對(duì)比

我們先來看ZRN指令。

  

ZRN指令解讀

我們以如下這段小程序?yàn)槔��?/P>

 

ZRN回原點(diǎn)

 

機(jī)械

當(dāng)按下M0的時(shí)候，Y0控制的伺服開始回原點(diǎn)，方向默認(rèn)為當(dāng)前值寄存器減少的方向，也就是圖中的左方向。其中X0為原點(diǎn)sensor，工作臺(tái)先以D800的速度往左移動(dòng)，當(dāng)X0感應(yīng)到工作臺(tái)時(shí)，再以D802繼續(xù)往左移動(dòng)，知道X0感應(yīng)不到工作臺(tái)時(shí)，工作臺(tái)馬上停止。此時(shí)當(dāng)前值寄存器會(huì)自動(dòng)清理，回原點(diǎn)指令執(zhí)行完成。

  

ZRN指令執(zhí)行時(shí)序

可能有些朋友已經(jīng)發(fā)現(xiàn)問題所在了，那如果工作臺(tái)在X0的左邊，工作臺(tái)一開始就往左走，那它豈不是一輩子都找不到X0了，它的命運(yùn)只有撞機(jī)。所以三菱推出了帶DOG搜素的原點(diǎn)回歸指令。當(dāng)然，我們也可以不用這個(gè)指令，可以自己寫程序來規(guī)避這種撞機(jī)情況，怎么寫我們以后再講。我們來看一下DSZR指令。

  

DSZR指令解讀

我們同樣以一段小程序?yàn)槔��?/P>

 

參數(shù)設(shè)置

 

正反轉(zhuǎn)極限設(shè)定

  

DSZR回原點(diǎn)

  

DSZR執(zhí)行時(shí)序圖

如果是這個(gè)程序不管工作臺(tái)在哪個(gè)位置，都可以安全的回到原點(diǎn)。下圖說明了因?yàn)闄C(jī)臺(tái)位置不同指令執(zhí)行的情況。感興趣的朋友可以好好理解一下。

 

本文只是淺析了一下原點(diǎn)回歸指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊標(biāo)志位，因?yàn)閮?nèi)容過于龐大，無法一一為大家解析。后面小林會(huì)以視頻教程的方式為大家講解三菱 PLC整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制的所有內(nèi)容。感興趣的朋友可以關(guān)注，轉(zhuǎn)發(fā)，評(píng)論。關(guān)注微信公眾號(hào)：電子開發(fā)網(wǎng)，有機(jī)會(huì)小林希望可以與你們一起學(xué)習(xí)討論。感謝大家的支持。