S7-200 smart 運(yùn)動(dòng)控制指令由編程軟件向?qū)�生成，運(yùn)動(dòng)控制指令有很多條構(gòu)成，且每條指令都帶有很多接口參數(shù)，想要使用這些指令，要先知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費(fèi)勁，今天就詳細(xì)給大家介紹運(yùn)動(dòng)指令的使用。S7-200 SMRAT 運(yùn)動(dòng)控制指令如下圖生成：1、選擇"運(yùn)動(dòng)"右鍵打開。

 

2、本次就以"軸0"為例。

 

3、命個(gè)名字。

 

4、數(shù)字1位選擇工程單位，可以使工程單位，也可以使用脈沖。數(shù)字2是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖量，我目前步進(jìn)撥碼設(shè)定是10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一周數(shù)字3是單位，根據(jù)自己需要設(shè)定數(shù)字4是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的工程量，我設(shè)定的是360度，也就是說10000個(gè)脈沖對應(yīng)360度。

 

5、方向控制，我是用的脈沖加方向，所以選擇單項(xiàng)2軸。

 

6、正負(fù)極限根據(jù)需要設(shè)定，我這個(gè)沒有正負(fù)極限就沒有選擇。

 

 

7、零電位使用，走絕對位置和相對位置之前一定要定義好原點(diǎn)，否則絕對位置和相對位置不運(yùn)行。

 

8、0脈沖位置，也可以使用此點(diǎn)定義0點(diǎn)。

 

9、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀STP就能理解什么意思。

 

10、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀TRIG就能理解什么意思。

 

11、禁用根據(jù)需要選擇，通過閱讀DIS就能理解什么意思。

 

12、最大速度和最小速度根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定，我設(shè)定最大速度為360度/秒。

 

13、JOG命令也就是手動(dòng)運(yùn)行，根據(jù)需要設(shè)定速度，建議設(shè)定小一些，看看運(yùn)行速度再調(diào)整。

 

14、此處設(shè)定加減速時(shí)間，也就是脈沖輸出的加減速時(shí)間，根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定。

 

15、急停補(bǔ)償。

 

16、反沖補(bǔ)償，也就是校準(zhǔn)絲杠間隙。

 

17、參考點(diǎn)設(shè)定

 

18、找零點(diǎn)時(shí)速度和方向設(shè)定。

 

19、偏移量設(shè)定

 

20、搜索參考點(diǎn)方式選擇

 

21、從驅(qū)動(dòng)器中讀取絕對位置

 

22、曲線設(shè)定，我這里沒用曲線，沒有生成曲線。

 

23、點(diǎn)"建議"自動(dòng)分配地址。

 

24、組件

 

25、映射顯示

 

26、完成，點(diǎn)擊生成就完成了。

 

1．啟用并初始化軸AXISx_CTRL子程序（控制）啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/曲線表。在項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子程序一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子程序。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數(shù)的輸入。

 

管腳含義：MODE：啟用模塊。1=可發(fā)送命令；0=中止進(jìn)行中的任何命令Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸的當(dāng)前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸的當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）2.手動(dòng)控制軸AXISx_MAN子例程（手動(dòng)模式）將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。在同一時(shí)間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

 

管腳含義：RUN：1=軸手動(dòng)運(yùn)行（速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制）0=停止手動(dòng)控制JOG_P：1=正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制JOG_N：1=反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制Speed：RUN運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)Dir：RUN運(yùn)行時(shí)的方向Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）3、查找參考點(diǎn)走絕對位置和相對位置前需要找到真實(shí)的零點(diǎn)，絕對位置和相對位置才能根據(jù)零點(diǎn)運(yùn)行。AXISx_RSEEK子程序（搜索參考點(diǎn)位置）使用組態(tài)/曲線表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且運(yùn)動(dòng)停止后，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

 

管腳含義：START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次查找參考點(diǎn)（參考點(diǎn)查找方式由軸組態(tài)確定）Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）4.絕對或者相對定位AXISx_GOTO子程序命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。

 

管腳含義：START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次定位Pos：目標(biāo)位置（絕對定位為坐標(biāo)點(diǎn)，相對定位為兩點(diǎn)間距離），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)Speed：目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)MODE：移動(dòng)模式0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續(xù) 正向旋轉(zhuǎn) 3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)Abort：停止正在執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)