S7-200 PTO向導移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中重新運行運動控制向導編程。

   S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇相對脈沖，如圖1所示：

圖1. 選擇測量系統

S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，“單相（2個輸出）”有方向控制，如圖2所示：

圖2. 選擇方向控制

CTRL指令移植

PTOx_CTRL指令由AXISx_CTRL 指令替換，如圖3所示：

圖3. CTRL指令移植

1、      I_STOP參數，在S7-200SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“立即停止”

如圖4所示。如果立即停止為內部變量，可以將該內部變量通過DO點控制DI點實現。

圖4. 立即停止

2、      D_STOP參數，在S7-200SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“減速停止”

如圖5所示。如果減速停止為內部變量，可以使用MOD_EN參數替換。

圖5. 減速停止

MAN指令移植

PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換，如圖6所示：

圖6. MAN指令移植

1、同一時刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個命令；

2、如果改變方向需先改變Dir參數再啟用RUN，Dir=0時為正向。

Run指令移植

PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換，如圖7所示：

圖7. RUN指令移植

1、S7-200最多25個包絡，每個包絡最多29步，S7-200SMART 最多32個包絡，每個包絡最多16步；

2、S7-200包絡定義為“單速連續旋轉”且使用PTOx_ADV指令后繼續發送指定脈沖停止功能，在S7-200SMART 可以使用RPS輸入點停止，可以通過DO點控制RPS輸入點實現，如圖8所示：

圖8. PTOx_ADV 功能移植

LDPOS指令移植

PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖9所示：

圖9.PTOx_LDPOS 指令移植

以上就是運動控制的移植過程！！！