1、首先，程序必須模塊化。每個模塊（子程序）執(zhí)行一個功能。每個模塊只有一個出口
（RET）。

2、設立一個模塊（子程序）ID寄存器。

3、為每個子程序配置一個唯一的ID號碼。

4、每當子程序執(zhí)行完畢，要返回（RET）之前，先將本子程序的ID號送入 ID寄存器

5、返回到上級程序后，先判斷ID寄存器中的ID號。如果正確，則繼續(xù)執(zhí)行；如果不正確，
則表示
PC指針有可能已經跳錯了，子程序沒有按預計的出口返回，這時將程序攔截到初始化段或程
序錯
誤處理段。

這種方法，如同在程序中設立了若干個崗哨，每次調用子程序返回后，都要對口令（ID
號），驗
明正身后再放行。再配合軟件陷阱，基本上可以將大多數(shù)PC指針彈飛的現(xiàn)象檢測到。

到了程序錯誤處理段，要殺要剮（冷啟動還是熱啟動）就由您了。

僅以一條代碼來揭示程序飛跑的本質！
750102H  ；MOV 01H，#02H

如當前PC不是指向75H，而是指向01H或02H，那么51內的指令譯碼器將把她們忠實地翻譯成
AJMP
XX01H 或 LJMP XXXXH  而XX01H XXXXH又是什么呢？天知道！這樣惡性飛跑下去那還不死
定！
改革一下：
CLR A ；0C4H
INC A ；04H
MOV R1，A ；0F9H
INC A ；04H 
MOV @R1,A  ；86H
每一字節(jié)代碼都不能在生成跳轉和循環(huán)，且都是單字節(jié)指令！往那跑去？
跑出去了都要自己回來！“在家”千日好！“跳出”事事難嘛！這樣只要平時習慣了用累加
器和
寄存器把數(shù)倒一倒，把那些危險代碼都給倒掉，這樣雖說給PC的“足”上多加了兩字節(jié)的
“包”
可它不好“跑”啊！“足包”====跑！
有朋友會問：要是PC抓做02H--LJMP 又有抓做了老鼻子遠的XXH，再抓做隔壁的YYH不就沒用
了
嗎？提這樣的問題只有ZENYIN這種鉆牛角得才會提！PC那一位最活躍啊？PC0啊！要“扯
拐”顯
然發(fā)生在她身上，至于那PC15同志啊，睡得更死豬一樣，雷爆（強干擾）來了都打不醒？此
外如
果干擾都強到了PC高位都出錯的地步！關電！關電！不干了！“不是我們不行而是敵人太強
大”！反過來要是敵人在你的專政下，只是偶爾出來搗搗亂，但一出來就沖到屁西（PC）高
層，
就要問問是不是你的王國根基（硬件）有問題了？而非出在意識形態(tài)（軟件）上！硬件為
本！軟
件為標！標本兼治鑄就堅強體魄，方能百毒不侵！

經驗之二、不要輕信軟件狗

關于軟件狗的討論，論壇上多矣。

匠人也曾經查閱過許多關于軟件狗的文章。有些大師確實提出了一些比較有技巧性的方法。

但是，匠人的忠告是：不要輕信軟件狗！

其實，軟件狗相當于軟件的一種自律行為。一般的思路都是通過設立一個計數(shù)器，在計時中
斷中
對其+1，在主程序的適當?shù)胤綄ζ淝辶恪Ｈ绻�程序失控了，清零指令未被�?zhí)行，但中斷造常
發(fā)
生，則計數(shù)器溢出（狗狗叫了）。

但是這里有個問題：萬一干擾導致中斷被屏蔽了，那軟件狗就永遠不會叫了！——針對這種
可
能，有人提出在主程序中反復刷新中斷使能標志，保證不讓中斷被屏蔽。——但萬一程序飛
到某
個死循環(huán)中去了，不再執(zhí)行“刷新中斷使能標志”這一功能了，還是有可能把狗狗活活餓
死。

所以，匠人的觀點是：看門狗必須擁有獨立的計數(shù)器。（即硬件看門狗）

好在現(xiàn)在好多芯片都提供了內部WDT。這種狗都是自帶計數(shù)器的。即使干擾導致程序失控，
WDT還
是會造常計數(shù)直到溢出。

當然，匠人也沒有要將軟件狗一棍子全部打死的意思。畢竟不管是軟狗還是硬狗，逮到耗子
就是
好狗嘛（狗拿耗子——多管閑事？）。如果哪位訓狗專家確實養(yǎng)過一條能看門的好軟件狗，
請牽
出來讓大伙瞧瞧。

經驗之三、話說RAM冗余技術

所謂的RAM冗余，就是：

1、將重要的數(shù)據信息備份2份（或以上）并存放在RAM中不同的區(qū)域（指地址不相連）。

2、當平時對這些數(shù)據進行修改時，同時也更新備份

3、當干擾發(fā)生并被攔截到“程序錯誤處理段”中時，將數(shù)據與備份做比較，采用表決方式
（少數(shù)
服從多數(shù)）選出正確（或可能正確？）的那個。

4、備份越多，效果越好。（當然，你得有足夠的存儲空間）

5、只備份最最原始的數(shù)據。中間變量（指那些可以從原始數(shù)據重新推導出來的數(shù)據）不必
備份

注：

1、這種思路的理論依據，據說是源于一種“概率論”，即一個人被老婆打腫臉的概率是很
大的，
但如果他捂著臉去上班卻發(fā)現(xiàn)全公司每個已婚男人的臉都青了，這種概率是很小的。同理，
一個
RAM寄存器數(shù)據被沖毀的概率是很大的，但地址不相連的多個RAM同時被沖毀的概率是很小
的。

2、前兩年，小匠學徒時，用過一次這種方法，但效果不太理想。當時感覺可能是概率論在
我這失
效了？現(xiàn)在回想起來，可能是備份的時機選的不好。結果將已經沖毀的數(shù)據又備份進去了。
這樣
以來，恢復出來的數(shù)據自然也就不對了。

經驗之四、話說指令冗余技術

前面有個朋友問到指令冗余，按匠人的理解，指令冗余，就是動作冗余。

舉個例子，你要在某個輸出口上輸出一個高電平去驅動一個外部器件，你如果只送一次
“1”，那
么，當干擾來臨時，這個“1”就有可能變成“0”了。正確的處理方式是，你定期刷新這個
“1”。那么，即使偶然受了干擾，它也能恢復回來。

除了I/O口動作的冗余，匠人強烈建議大家在下面各方面也采用這種方法：

1、LCD的顯示。有時，也許你會用一些LCD的專用驅動芯片（如HT1621），這種芯片有個好
處，
即你只要將顯示數(shù)據傳送給它，它就會不斷的自動掃描LCD。但是，你千萬不要以為這樣就
沒你啥
事了。正確的處理方式是，要記得定期刷新送顯數(shù)據（即使顯示內容沒有改變）。對于CPU
中自帶
LCD DRIVER 的，也要定期刷新LCD RAM。

2、中斷使能標志的設置。不要以為你在程序初始化段將中斷設置好就OK了。應該在主程序
中適當
的地方定期刷新一下，以免你的中斷被掛起來。

3、其它一些標志字和參數(shù)寄存器（包括你自己定義的），也要記得常常刷新。

4、其它一些你認為有必要反復刷新的地方。

經驗之五、10種軟件濾波方法

下面奉獻——
匠人嘔心瀝血搜腸刮肚冥思苦想東拼西湊整理出來的10種軟件濾波方法

1、限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法）
    A、方法：
        根據經驗判斷，確定兩次采樣允許的最大偏差值（設為A）
        每次檢測到新值時判斷：
        如果本次值與上次值之差<=A,則本次值有效
        如果本次值與上次值之差>A,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值
    B、優(yōu)點：
        能有效克服因偶然因素引起的脈沖干擾
    C、缺點
        無法抑制那種周期性的干擾
        平滑度差
   
2、中位值濾波法
    A、方法：
        連續(xù)采樣N次（N取奇數(shù)）
        把N次采樣值按大小排列
        取中間值為本次有效值
    B、優(yōu)點：
        能有效克服因偶然因素引起的波動干擾
        對溫度、液位的變化緩慢的被測參數(shù)有良好的濾波效果
    C、缺點：
        對流量、速度等快速變化的參數(shù)不宜

3、算術平均濾波法
    A、方法：
        連續(xù)取N個采樣值進行算術平均運算
        N值較大時：信號平滑度較高，但靈敏度較低
        N值較小時：信號平滑度較低，但靈敏度較高
        N值的選取：一般流量，N=12；壓力：N=4
    B、優(yōu)點：
        適用于對一般具有隨機干擾的信號進行濾波
        這樣信號的特點是有一個平均值，信號在某一數(shù)值范圍附近上下波動
    C、缺點：
        對于測量速度較慢或要求數(shù)據計算速度較快的實時控制不適用
        比較浪費RAM
       
4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
    A、方法：
        把連續(xù)取N個采樣值看成一個隊列
        隊列的長度固定為N
        每次采樣到一個新數(shù)據放入隊尾,并扔掉原來隊首的一次數(shù)據.(先進先出原則)
        把隊列中的N個數(shù)據進行算術平均運算,就可獲得新的濾波結果
        N值的選取：流量，N=12；壓力：N=4；液面，N=4~12；溫度，N=1~4
    B、優(yōu)點：
        對周期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高
        適用于高頻振蕩的系統(tǒng)   
    C、缺點：
        靈敏度低
        對偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾的抑制作用較差
        不易消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差
        不適用于脈沖干擾比較嚴重的場合
        比較浪費RAM
       
5、中位值平均濾波法（又稱防脈沖干擾平均濾波法）
    A、方法：
        相當于“中位值濾波法”+“算術平均濾波法”
        連續(xù)采樣N個數(shù)據，去掉一個最大值和一個最小值
        然后計算N-2個數(shù)據的算術平均值
        N值的選取：3~14
    B、優(yōu)點：
        融合了兩種濾波法的優(yōu)點
        對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差
    C、缺點：
        測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣
        比較浪費RAM

6、限幅平均濾波法
    A、方法：
        相當于“限幅濾波法”+“遞推平均濾波法”
        每次采樣到的新數(shù)據先進行限幅處理，
        再送入隊列進行遞推平均濾波處理
    B、優(yōu)點：
        融合了兩種濾波法的優(yōu)點
        對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差
    C、缺點：
        比較浪費RAM

7、一階滯后濾波法
    A、方法：
        取a=0~1
        本次濾波結果=（1-a）*本次采樣值+a*上次濾波結果
    B、優(yōu)點：
        對周期性干擾具有良好的抑制作用
        適用于波動頻率較高的場合
    C、缺點：
        相位滯后，靈敏度低
        滯后程度取決于a值大小
        不能消除濾波頻率高于采樣頻率的1/2的干擾信號
       
8、加權遞推平均濾波法
    A、方法：
        是對遞推平均濾波法的改進，即不同時刻的數(shù)據加以不同的權
        通常是，越接近現(xiàn)時刻的數(shù)據，權取得越大。
        給予新采樣值的權系數(shù)越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低
    B、優(yōu)點：
        適用于有較大純滯后時間常數(shù)的對象
        和采樣周期較短的系統(tǒng)
    C、缺點：
        對于純滯后時間常數(shù)較小，采樣周期較長，變化緩慢的信號
        不能迅速反應系統(tǒng)當前所受干擾的嚴重程度，濾波效果差

9、消抖濾波法
    A、方法：
        設置一個濾波計數(shù)器
        將每次采樣值與當前有效值比較：
        如果采樣值＝當前有效值，則計數(shù)器清零
        如果采樣值<>當前有效值，則計數(shù)器+1，并判斷計數(shù)器是否>=上限N(溢出)
            如果計數(shù)器溢出,則將本次值替換當前有效值,并清計數(shù)器
    B、優(yōu)點：
        對于變化緩慢的被測參數(shù)有較好的濾波效果,
        可避免在臨界值附近控制器的反復開/關跳動或顯示器上數(shù)值抖動
    C、缺點：
        對于快速變化的參數(shù)不宜
        如果在計數(shù)器溢出的那一次采樣到的值恰好是干擾值,則會將干擾值當作有效值導
入系
統(tǒng)

10、限幅消抖濾波法
    A、方法：
        相當于“限幅濾波法”+“消抖濾波法”
        先限幅,后消抖
    B、優(yōu)點：
        繼承了“限幅”和“消抖”的優(yōu)點
        改進了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將干擾值導入系統(tǒng)
    C、缺點：
        對于快速變化的參數(shù)不宜

IIR 數(shù)字濾波器

A. 方法：
   確定信號帶寬， 濾之。
   Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + ... + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X
(n-2) + ... + bk*X(n-k)

B. 優(yōu)點：高通，低通，帶通，帶阻任意。設計簡單(用matlab）
C. 缺點：運算量大