2、梯形圖

四、測試

1、馬達(dá)正向、反向運行

2、馬達(dá)Jog+/Jog-點動

3、馬達(dá)運到指定位置

正文：

一、物料

S7-200 SMART(ST30) 、57步進(jìn)電機、電機驅(qū)動器、24VDC電源、導(dǎo)線若干

200smart控制伺服電機，plc控制步進(jìn)電機

注：st20允許控制2軸

st30允許控制3軸

st30 高速脈沖輸出口Q0.0 Q0.1 Q0.3

二、接線

1、電機驅(qū)動器手冊

PUL：脈沖輸入端

DIR：運動方向控制

ENA:使能輸入（允許電機運轉(zhuǎn)）

2、接線圖

200smart控制步進(jìn)電機接線圖

三、編程

1、運動向?qū)?/SPAN>

工具-運動 加載運動控制向?qū)В�選擇“軸0”后單擊下一個

將該軸命名后選擇下一個

設(shè)定電機參數(shù)。結(jié)合步進(jìn)電機步進(jìn)角1.8°這個參數(shù)得知，電機旋轉(zhuǎn)一周360.旋轉(zhuǎn)一周需要的脈沖數(shù)量為360/1.8=200脈沖

測量單位設(shè)定為度。（若搭配安裝絲桿后，可以根據(jù)導(dǎo)程，設(shè)定測量單位為mm，那么一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的距離為一個導(dǎo)程，脈沖數(shù)量不變）

設(shè)定好之后選擇“下一步”。

方向控制選擇

單項（2輸出）：P0脈沖控制運動，P1高低電平控制方向

雙向（2輸出）：P0脈沖控制一個方向運動，P1脈沖控制另一個方向運動

AB正交相位（2輸出）：P0和P1均以命令的速率發(fā)出脈沖。方向由兩個脈沖通道的相位決定。P0在P1之前轉(zhuǎn)換，方向為正。P0在P1之后轉(zhuǎn)換，方向為負(fù)

單相（1輸出）：僅PO輸出，無方向控制

查閱馬達(dá)控制器手冊，這里選擇單相（2輸出）

點擊“下一個”

I0輸入端設(shè)定。

LMT+：上限位置傳感器輸入

LMT-：下限位置傳感器輸入

STP：停止

加上輸入信號

設(shè)定電機運轉(zhuǎn)最大速度、加速度

設(shè)定Jog運動步長及運動速度。設(shè)定好之后點擊“生成”。

2、梯形圖

四、測試

1、馬達(dá)正向、反向運行和Jog+/Jog-點動

設(shè)定速度為50轉(zhuǎn)/s，接通M0.0，電機開始正向運行

設(shè)定速度50轉(zhuǎn)/s，接通M0.3后接通M0.0,電機開始反向運行

接通M0.1，電機正向點動

接通M0.2，電機反向點動

2、馬達(dá)運到指定位置

設(shè)定mode 1，相對位置運行模式。設(shè)定VD204 5000

，接通M0.4后，電機運行5000轉(zhuǎn)。

測試成功！！！