我們在用STEP 7-MicroWIN SMART這個(gè)軟件來對PLC控制步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)(如絕對定位，相對定位，回原點(diǎn)）時(shí)，可以利用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)，通過對運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У脑O(shè)置，從而大大節(jié)省編程時(shí)間，降低編程難度
接下來都是重點(diǎn)，對新手的工控之路會很有幫助：
 
如上圖所示，一般情況下，smart200只有2~3個(gè)輸出脈沖接口（Q0.0,Q0.1和Q0.3），同時(shí)需配合相應(yīng)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器以使電機(jī)正常的工作，對于向?qū)У慕M態(tài)，大家可以根據(jù)自己的需求進(jìn)行配置，都是很簡單的數(shù)字量，有不懂的可以在下方留言，下面我著重介紹相應(yīng)的組態(tài)模塊。
①
使能塊 （總控制塊，用向?qū)У谝粋�(gè)一定要用這個(gè)模塊），每個(gè)引腳的說明：

MOD_~和EN：使能端，兩端可都接SM0.0；
Done：完成位，運(yùn)動(dòng)控制向?qū)д�確加載以后持續(xù)置1；
Error：故障字節(jié)，有故障顯示故障代碼，具體的故障代碼可以查模塊的資料；
C_Pos：填一個(gè)雙字類型純出去，存儲電機(jī)走起來之后的當(dāng)前位置；
C_Spe:填一個(gè)雙字類型的存儲區(qū)，存儲當(dāng)前速度；
C_Dir：是一個(gè)開關(guān)量，存儲當(dāng)前方向。

②
 

手動(dòng)控制模塊，每個(gè)引腳的說明：

EN：使能端；
RUN：按住手動(dòng)運(yùn)行，不按停止；碰到系統(tǒng)組態(tài)中的停止位（限位器）會自動(dòng)停止，再按不會有反應(yīng)。其實(shí)手動(dòng)和電動(dòng)從運(yùn)行結(jié)果來說差距不大。
JOG_P：點(diǎn)動(dòng)之正方向運(yùn)行，摁住就一直走，點(diǎn)動(dòng)的速度之前在向?qū)Х峙浜昧耍�如下圖所示；
JOG_N：點(diǎn)動(dòng)之反方向運(yùn)行；
Speed：手動(dòng)運(yùn)行的速度，單位為mm，但電機(jī)有一個(gè)加速勻速減速的過程，按照向?qū)У募訙p速來走；
Dir：手動(dòng)運(yùn)行方向端，0或1，測試的時(shí)候可人為更改以驗(yàn)證正確性；
右邊的引腳和上面的模塊要保持一致，這個(gè)沒什么問題吧~
 

③
在做回原點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要按照：
輸入—>RPS—>參考點(diǎn)—>查找、搜索順序、偏移量的順序組態(tài)向?qū)В?/STRONG>
RPS: 分配遠(yuǎn)點(diǎn)的輸入點(diǎn)即原點(diǎn)在什么位置如I1.1等；
參考點(diǎn)：
Ⅰ 慢速查找浪費(fèi)時(shí)間，快速查找慣性太大，設(shè)置一個(gè)適當(dāng)?shù)乃俣人俣龋�一般是先快速再慢速�?BR>Ⅱ PLC不知道電機(jī)在原點(diǎn)的左右，因此分配一個(gè)固定的方向，碰到限位傳感器，再返回；
Ⅲ 傳感器的感應(yīng)寬度一般是1cm，停在中心原點(diǎn)的左右也是需要設(shè)置的；
Ⅳ 搜索順序是系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)的方式如下圖。
下來對回原點(diǎn)的子程序RSSK進(jìn)一步說明：