介紹了以 TL494 為核心，采用 PWM 技術的直流電機控制系統。基于 TL494 的 H 橋直流電機控制系統可簡化電路結構、驅動能力強、功耗低并且控制方便，性能穩定。

由于直流電機具有良好的起動、制動和調速性能，已廣泛應用于工業、航天領域等各個方面。隨著電力電子技術的發展，脈寬調制（PWM）調速技術已成為直流電機常用的調速方法，具有調速精度高、響應速度快、調速范圍寬和功耗低等特點。而以 H 橋電路作為驅動器的功率驅動電路，可方便地實現直流電機的四象限運行，包括正轉、正轉制動、反轉、反轉制動，已廣泛應用于現代直流電機伺服系統中。

1、直流電機 PWM 調速控制原理

眾所周知，直流電動機轉速公式為：

直流電機轉速控制可分為勵磁控制法與電樞電壓控制法。勵磁控制法用得很少，大多數應用場合都使用電樞電壓控制法。隨著電力電子技術的進步，改變電樞電壓可通過多種途徑實現，其中脈沖寬度調制（PWM）便是常用的改變電樞電壓的一種調速方法。其方法是通過改變電機電樞電壓接通時間與通電周期的比值（即占空比）來調整直流電機的電樞電壓 U，從而控制電機速度。

PWM 的核心部件是電壓 - 脈寬變換器，其作用是根據控制指令信號對脈沖寬度進行調制，以便用寬度隨指令變化的脈沖信號去控制大功率晶體管的導通時間，實現對電樞繞組兩端電壓的控制。

電壓 - 脈寬變換器結構如圖 1 所示，由三角波發生器、加法器和比較器組成。三角波發生器用于產生一定頻率的三角波 UT，該三角波經加法器與輸入的指令信號 UT 相加，產生信號 UI+UT，然后送入比較器。比較器是一個工作在開環狀態下的運算放大器，具有極高的開環增益及限幅開關特性。兩個輸入端的信號差的微弱變化，會使比較器輸出對應的開關信號。一般情況下，比較器負輸入端接地，信號 UI+UT 從正端輸入。當 UI+UT》0 時，比較器輸出滿幅度的正電平;當 UI+UT《0 時，比較器輸出滿幅度的負電平。

圖 1 電壓 - 脈寬比較器

電壓 - 脈寬變換器對信號波形的調制過程如圖 2 所示。由于比較器的限幅特性，輸出信號 Us 的幅度不變，但脈沖寬度隨 UI 的變化而變化，Us 的頻率由三角波的頻率所決定。

當指令信號 UI=0 時，輸出信號 Us 為正負脈沖寬度相等的矩形脈沖。當 UI》0 時，Us 的正脈寬大于負脈寬。當 UI《0 時，Us 的正脈寬小于負脈寬。當 UI》UTPP/2 時（UTPP 是三角波的峰值），Us 為一正直流信號;當 UI《UTPP/2 時，Us 為一負直流信號。

圖 2PWM 脈寬調制波形

2、直流電機驅動控制總流程圖

直流電機驅動控制電路分為控制信號電路、脈寬調制電路、驅動信號放大電路、H 橋功率驅動電路等部分，控制總流程如圖 3 所示。

圖 3 直流電機驅動控制總流程圖

由圖 3 可以看出，首先由單片機發出電機邏輯控制信號，主要包括電機運轉方向信號 Dir，電機調速信號 PWM 及電機制動信號 Brake，然后由 TL494 進行脈寬調制，其輸出信號驅動 H 橋功率電路來驅動直流電機。其中 H 橋是由 4 個大功率增強型場效應管構成的，其作用是改變電機的轉向，并對驅動信號進行放大。

3、TL494 脈沖寬度調制電路

3.1TL494 各管腳功能

在實現電機 PWM 控制的電路中，本系統選用 TL494 芯片，其內部電路由基準電壓產生電路、振蕩電路、間歇期調整電路、兩個誤差放大器、脈寬調制比較器以及輸出電路等組成。共 16 個管腳，其功能結構如圖 4 所示。

TL494 芯片廣泛應用于單端正激雙管式、半橋式、全橋式開關電源。其片內資源有：

◆集成了全部的脈寬調制電路。

◆片內置線性鋸齒波振蕩器，外置振蕩元件僅兩個（一個電阻和一個電容）。

◆內置誤差放大器。

◆內止 5V 參考基準電壓源。

◆可調整死區時間。

◆內置功率晶體管可提供 500mA 的驅動能力。

◆推或拉兩種輸出方式。

3.2 工作原理簡述

TL494 是一個固定頻率的脈沖寬度調制電路，內置了線性鋸齒波振蕩器，振蕩頻率可通過外部的一個電阻和一個電容進行調節，其振蕩頻率如下：

圖4 TL494 結構圖

輸出脈沖的寬度是通過電容 CT 上的正極性鋸齒波電壓與另外兩個控制信號進行比較來實現。功率輸出管 Q1 和 Q2 受控于或非門。當雙穩觸發器的時鐘信號為低電平時才會被選通，即只有在鋸齒波電壓大于控制信號期間才會被選通。當控制信號增大，輸出脈沖的寬度將減小。

控制信號由集成電路外部輸入，一路送至死區時間比較器，一路送往誤差放大器的輸入端。死區時間比較器具有 120mV 的輸入補償電壓，它限制了最小輸出死區時間，約等于鋸齒波周期的 4%，當輸出端接地，最大輸出占空比為 96%，而輸出端接參考電平時，占空比為 48%。當把死區時間控制輸入端接上固定的電壓（范圍在 0—3.3V 之間）即能在輸出脈沖上產生附加的死區時間。

該芯片具有抗干擾能力強、結構簡單、可靠性高以及價格便宜等特點。

3.3 基于 TL494 推挽式輸出的電路設計

該控制系統的具體實現電路如圖 5 所示。系統功率驅動選用 MOSFET，其輸入阻抗很高，可直接由晶體三極管驅動。TL494 的 13 腳用來控制輸出模式。在該系統中，選擇將該端輸入為低電平，這時 TL494 內觸發器 Q1 和 Q2 不起作用，兩路輸出相同，其頻率和振蕩器頻率相同、最大占空比為 98%。

圖 5 基于 TL494 推挽式輸出的電路設計

4、H 橋功率驅動原理與電路設計

驅動信號在經 TL494 的脈寬調制后，在直流電機控制中常用 H 橋電路作為驅動器的功率驅動電路。這種驅動電路可方便地實現直流電機的四象限運行，分別對應正轉、正轉制動、反轉、反轉制動。由于功率 MOSFET 是壓控元件，具有輸入阻抗大、開關速度快、無二次擊穿現象等特點，滿足高速開關動作需求，因此常用功率 MOSFET 構成 H 橋電路的橋臂。H 橋電路中的 4 個功率 MOSFET 分別采用 N 溝道型和 P 溝道型，而 P 溝道功率 MOS-FET 一般不用于下橋臂驅動電機，上下橋臂分別用 2 個 P 溝道功率 MOSFET 和 2 個 N 溝道功率 MOSFET。其電路圖如圖 6 所示。

圖6 H 橋功率驅動電路

圖中 VCC 為電機電源電壓，輸出端并聯一只小電容，用于降低感性元件電機產生的尖峰電壓。4 個二極管為續流二極管，可為線圈繞組提供續流回路。當電機正常運行時，驅動電流通過主開關管流過電機。當電機處于制動狀態時，電機工作在發電狀態，轉子電流必須通過續流二極管流通，否則電機就會發熱，嚴重時甚至燒毀。Us 來自 TL494 的輸出，-Us 可通過對 Us 反相獲得。當 Us》0 時，VT1 和 VT4 導通，Us《0 時，VT2 和 VT3 導通。

按照控制指令的不同情況，該功放電路及其所驅動的直流伺服電機可以有以下四種工作狀態：

1）當 UI=0 時，Us 的正負脈寬相等，直流分量為零，VT1 和 VT4 的導通時間和 VT2 和 VT3 導通時間相等，通過電樞繞組中的平均電流為零，電動機不轉。

2）當 UI》0 時，Us 的正脈寬大于負脈寬，直流分量大于零，VT1 和 VT4 的導通時間大于 VT2 和 VT3 導通時間，通過電樞繞組中的平均電流大于零，電動機正轉，且隨著 UI 增加，轉速增加。

3）當 UI《0 時，Us 的直流分量小于零，VT1 和 VT4 的導通時間，通過電樞繞組中的平均電流小于零，電動機反轉，且反轉轉速隨著 UI 的減小而增加。

4）當 UI≤UTPP/2 或 UI≤-UTPP/2 時，Us 為正或負的直流信號，VT1 和 VT4 于或 VT2 和 VT3 始終導通，電機在最高轉速下正轉或反轉。

結束語

本文所述的直流電機調速系統以 TL494 為核心，構成 H 橋雙極式 PWM 直流電機調速系統，較好地實現了對直流電機的速度控制，并具有精度高、響應速度快、穩定性好等優點。從實際運用來看，TL494 用于直流電機的 PWM 調速，不僅具有良好的性能，而且經濟可靠，因而具有很大的實用價值。